Γιος του Ναυή (Νουν σε σύγχρονες μεταφράσεις, Α' Χρονικών 7:26) και εγγονός του Ελισαμά, αρχηγού της φυλής Εφραΐμ (Αριθμοί 1:10). Το αρχικό του όνομα ήταν Αυσή (Οσέας σε σύγχρονες μεταφράσεις, Αριθμοί 13:8), ονομάστηκε όμως Ιησούς από το Μωυσή όταν τον έστειλε να κατασκοπεύσει τη γη Χαναάν (Αριθμοί 13:16). Γεννήθηκε προφανώς στην Αίγυπτο γύρω στο 1500 π.Χ.

Ήταν γενναίος άντρας και είχε μεγάλη εμπιστοσύνη στο Θεό. Κατά την περίοδο της εξόδου των Ισραηλιτών από την Αίγυπτο, ο Ιησούς του Ναυή ήταν βοηθός του Μωυσή (Έξοδος 33:11), τον οποίο υπηρέτησε πιστά και τα σαράντα χρόνια. Ο Μωυσής τον όρισε αρχηγό του στρατού του για να πολεμήσει τους Αμαληκίτες, τους οποίους και νίκησε (Έξοδος 17:8-13). Ήταν τότε που ο Μωυσής μαζί με τον Ααρών και τον Ωρ ανέβηκαν στη κορυφή του βουνού και όταν ο Μωυσής ύψωνε τα χέρια του, ο Ιησούς του Ναυή νικούσε. Αυτό έγινε μέχρι τη δύση του ήλιου όπου ο Ιησούς νίκησε τους Αμαληκίτες.

Ήταν εκπρόσωπος της φυλής Εφραΐμ όταν ο Μωυσής έστειλε κατασκόπους στη γη Χαναάν (Αριθμοί κεφ. 13), και μαζί με το Χάλεβ ήταν αυτοί που ενθάρρυναν για να την κατακτήσουν γιατί τη βρήκαν καλή (Αριθμοί 14:6,7). Ο Κύριος υποσχέθηκε ότι μόνο ο Ιησούς του Ναυή και ο Χάλεβ θα έμπαιναν στη γη Χαναάν (Αριθμοί 14:30). Όταν ο Μωυσής ήταν στο όρος Σινά μπροστά στο Θεό, ο Ιησούς του Ναυή ήταν μαζί του (Έξοδος 24:13). Ενώ περίμενε τις εντολές του Θεού, άκουσε τις φωνές του λαού που θυσίαζαν μοσχάρι και ειδοποίησε το Μωυσή. Ο Μωυσής κατέβηκε από το βουνό και από το θυμό του έριξε τις πλάκες του Νόμου, και τις έσπασε (Έξοδος 32:19). Αργότερα ο Μωυσής μπροστά στη συναγωγή και τον ιερέα Ελεάζαρ ανακήρυξε διάδοχό του τον Ιησού του Ναυή (Αριθμοί 27:18-23) ο οποίος σύμφωνα με τον Ιώσηπο ήταν 85 ετών.

Μετά το θάνατο του Μωυσή ο Θεός έδωσε ο Ίδιος συμβουλές στον Ιησού και τον ενθάρρυνε (Ιησούς του Ναυή 1:1-9). Ο Ιησούς κατέλαβε την Ιεριχώ (Ιησούς του Ναυή κεφ. 6), με πρωτοφανή στρατηγική κατέλαβε και τη Γαι (Ιησούς του Ναυή κεφ. 8), νίκησε τους πέντε Αμορραίους βασιλιάδες που επιτέθηκαν κατά της Γαβαών (Ιησούς του Ναυή κεφ. 10), κατατρόπωσε τον Ιαβείν και τους συμμάχους του (Ιησούς του Ναυή κεφ. 11), οδήγησε τους Ισραηλίτες πέρα από τον Ιορδάνη (Ιησούς του Ναυή 11:7), νίκησε 31 βασιλιάδες (Ιησούς του Ναυή 12:9-24), και τέλος τους Χαναναίους (Ιησούς του Ναυή 13:3) καταλαμβάνοντας τη γη τους. Κατόπιν μοίρασε τη γη Χαναάν στις 12 φυλές του Ισραήλ (Ιησούς του Ναυή κεφ. 13-22).

Ο Ιησούς του Ναυή ήταν αρχηγός του Ισραήλ για 25 χρόνια. Στο τέλος της ζωής του, μάζεψε στη Συχέμ τους άρχοντες, τους πρεσβυτέρους, τους κριτές και όλο το λαό από τις δώδεκα φυλές (Ιησούς του Ναυή 24:1) και εξιστόρησε τα θαυμάσια που έκανε ο Θεός στο λαό Ισραήλ, ζητώντας να διαλέξουν ποιο θεό ήθελαν να λατρεύουν, το Θεό των πατέρων τους ή το θεό των Αμορραίων. Η φράση του "εγώ όμως και ο οίκος μου θα λατρεύουμε τον Κύριο" (Ιησούς Του Ναυή 24:15) είναι από τις πιο όμορφες μέσα στην Αγία Γραφή. Ο λαός υποσχέθηκε στον Ιησού πως θα λατρεύει τον Κύριο, για το λόγο αυτό έγινε και μια συνθήκη μεταξύ λαού και Θεού, για πλήρη υποταγή και αγάπη προς το Θεό (Ιησούς του Ναυή κεφ. 24).

Ο Ιησούς του Ναυή πέθανε σε ηλικία 110 ετών και τάφηκε στη Θαμνάθ-σαράχ στο βουνό Εφραΐμ. Το ομώνυμο βιβλίο που εξιστορεί την κατάκτηση της Χαναάν από τους Ισραηλίτες υπό την ηγεσία του Ιησού του Ναυή, είναι το πρώτο βιβλίο μετά την Πεντάτευχο.